Trước thế kỷ 16, các vua chúa bổ dụng các võ tướng trong triều dựa trên những cống hiến, công trạng hoặc gia thế của họ chứ không qua thi tuyển. Do đó, đa số các võ tướng cao cấp trong triều là người của hoàng gia.

Năm 1253 triều Trần cho lập Giảng Võ đường, một trường rèn luyện võ dành cho hoàng thân quốc thích là các võ tướng. Cũng trong khoảng thời gian này Trần Quốc Tuấn đã soạn Binh thư yếu lược, một cuốn sách nhằm chỉ dạy tướng sĩ rèn luyện binh pháp, võ nghệ. Nhờ dạy và học võ một cách bài bản, triều Trần đã có nhiều tướng lĩnh nổi tiếng như Trần Quốc Tuấn, Trần Quang Khải, Trần Khánh Dư, Phạm Ngũ Lão v.v., góp phần to lớn vào chiến thắng chống quân Nguyên Mông xâm lược.

Năm 1721 dưới thời Lê Dụ Tông, trường đào tạo võ đầu tiên cho quảng đại quần chúng được mở tại Thăng Long mang tên Võ Học sở, đồng thời bổ nhiệm một vị quan chịu trách nhiệm giảng dạy binh pháp. Chúa Trịnh Cương rất lưu tâm đến việc đào tạo tướng lĩnh, ông cũng là người biên soạn những quy định và thể chế thi tuyển võ học. Các kỳ thi ở cấp hương thôn, gọi là "sở cử" được tổ chức ba năm một lần vào các năm Tí, Ngọ, Mão, Dậu. Kỳ thi Hội (bác cử) diễn ra tại Thăng Long vào các năm Thìn, Tuất, Sửu, Mùi. Mỗi kỳ thi gồm ba phần: thứ nhất là kiểm tra kiến thức binh pháp cổ, thứ hai là kiểm tra công phu võ học (cưỡi ngựa, bắn cung, kiếm thuật, côn thuật), thứ ba là chiến thuật và chiến lược quân sự[3].

Năm 1731, chúa Trịnh Giang tiếp tục soạn thêm những quy định về võ thí sau khi nhận ra có nhiều võ sinh xuất sắc đã trượt ở phần thi viết luận về chiến lược dùng binh. Theo những quy định do nhà chúa sửa đổi, công phu võ học được nhấn mạnh hơn là kiến thức về chiến lược quân sự. Tới năm 1740, nhà Lê đã xây dựng Võ Miếu để tôn thờ các binh gia nổi tiếng của Trung Quốc và Việt Nam như Tôn Tử, Quản Tử và Trần Quốc Tuấn. Trong suốt thời vua Lê chúa Trịnh (1428-1788) có 19 cuộc thi võ được tổ chức và lấy đỗ 200 võ sinh. Các cuộc thi võ tại triều đình này chỉ ngưng một thời gian ngắn khi Nguyễn Huệ đưa quân ra Bắc Hà "phò Lê, diệt Trịnh", và được tái tổ chức sau đó dưới thời Tây Sơn.

Các vua nhà Nguyễn cố gắng mở cõi về phương Nam nên rất chú trọng việc tuyển chọn và rèn luyện quan võ. Năm 1836, Minh Mạng ban đạo dụ nói rõ: để cai trị đất nước cần chú ý cả văn trị và võ công. Nhà vua còn đặt ra những chế định cho các kỳ thi võ hai cấp: thi Hương và thi Hội, trong đó thi Hương tổ chức vào các năm Dần, Thân, Tị, Hợi; thi Hội tổ chức vào năm Tí, Ngọ, Mão, Dậu. Các cuộc thi võ ở Huế thường tổ chức vào tháng bảy âm lịch, với những hạng mục như xách tạ, chiến đấu tay không, sử dụng vũ khí (côn, đao, khiên, thương), đặc biệt là sử dụng thiết côn nặng gần 20 kg để đấu đối kháng và thương dài 3,3 mét để đâm các hình nộm. Trong vòng thi thứ ba các thí sinh được kiểm tra kỹ năng bắn súng. Những thí sinh trúng tuyển lại phải trải qua một vòng khảo thí về "võ kinh thất thư" (bảy bộ sách kinh điển về võ học) [4], đồng thời thi đấu tự chọn một trong 18 môn loại võ khí thuộc thập bát ban võ nghệ.

Từ 1802 đến 1884 nhà Nguyễn tổ chức 74 kỳ thi ở các cấp và tổng số có 3893 thí sinh vượt qua được cả kỳ thi văn và thi võ. Các thí sinh trúng tuyển qua các kỳ thi với thành tích cao được phong tiến sĩ võ.

Nhìn chung, các kỳ thi võ tại triều đình phong kiến Việt Nam rất khác với thí võ theo nghĩa hiện đại, trọng tâm nhấn mạnh tính tập thể, trải nghiệm của võ sinh trong chiến trận qua sự vận dụng binh pháp, kỹ thuật chiến tranh và tương đối ít đề cao cá nhân tính, ít nhấn mạnh những sở học võ công của riêng một người. Do đó Việt Nam trong suốt tiến trình lịch sử không có truyền thống võ học kiểu Trung Hoa với các đại môn phái, các bang hội, các chưởng môn nhân lừng danh và những hiệp sĩ hành hiệp giang hồ.

Các kỳ thi võ tại triều đình phong kiến Việt Nam chấm dứt vào năm 1880 khi người Pháp bắt đầu tăng cường nền cai trị của họ tại Việt Nam.